๐ ์์ดํด๋ ๋ณด(iClebo) ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ: ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅด๊ฒ 200% ํ์ฉํ๋ ์๋ฒฝ ๊ฐ์ด๋!
๐ ๋ชฉ์ฐจ
- ์์ดํด๋ ๋ณด, ์ ์ ํํด์ผ ํ ๊น์?
- ์ฒซ ๋ง๋จ: ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅธ ๊ธฐ๋ณธ ์ค์ ๋ฐ ์ค๋น
- ์ค๋งํธํ ์ฒญ์์ ์์: ์ฃผ์ ๊ธฐ๋ฅ ๋น ๋ฅด๊ฒ ์ตํ๊ธฐ
- ์ฒญ์ ํจ์จ 2๋ฐฐ ๋์ด๋ ์์ดํด๋ ๋ณด ํ์ฉ ํ
- ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅด๊ฒ ๋ฐ๋ผ ํ๋ ์ ์ง ๊ด๋ฆฌ ๋ฐ ๋ฌธ์ ํด๊ฒฐ
๐ ์์ดํด๋ ๋ณด, ์ ์ ํํด์ผ ํ ๊น์?
์์ดํด๋ ๋ณด ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๋ ๋จ์ํ ๋ฐ๋ฅ์ ๋ฆ๋ ๊ฒ์ ๋์ด, ์ฌ์ฉ์ ์นํ์ ์ธ ์ค๊ณ์ ๊ฐ๋ ฅํ ์ฒญ์ ์ฑ๋ฅ์ผ๋ก ์ด๋ฏธ ๋ง์ ๊ฐ์ ์์ ์ฌ๋๋ฐ๊ณ ์๋ ์ ํ์ ๋๋ค. ํนํ ์ ๊ตํ ๋ด๋น๊ฒ์ด์ ์์คํ ๊ณผ ๋ค์ํ ์ฒญ์ ๋ชจ๋, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ์์ฌ์ด ์ฌ์ฉ๋ฒ์ ๋ฐ์ ํ๋์ธ๋ค์๊ฒ ์๊ฐ์ ์ ์ฝํด์ฃผ๋ ์ต์ ์ ์๋ฃจ์ ์ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค. ์ด ๊ฐ์ด๋์์๋ ์์ดํด๋ ๋ณด๋ฅผ ์ฒ์ ์ฌ์ฉํ๋ ๋ถ๋ถํฐ, ์ด๋ฏธ ์ฌ์ฉํ๊ณ ์์ง๋ง ๋ ์ค๋งํธํ๊ฒ ํ์ฉํ๊ณ ์ถ์ ๋ถ๋ค๊น์ง, ๋๊ตฌ๋ ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅด๊ฒ ์์ดํด๋ ๋ณด์ ๋ชจ๋ ๊ธฐ๋ฅ์ ๋ง์คํฐํ ์ ์๋๋ก ํต์ฌ ์ ๋ณด๋ง ๋ชจ์์ต๋๋ค. ๋ณต์กํ ๋งค๋ด์ผ์ ๋ค์ ์ผ ํ์ ์์ด, ์ง๊ธ๋ถํฐ ์์ดํด๋ ๋ณด์ ํจ๊ปํ๋ ์พ์ ํ ์ํ์ ์์ํด ๋ณด์ธ์.
๐ ๏ธ ์ฒซ ๋ง๋จ: ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅธ ๊ธฐ๋ณธ ์ค์ ๋ฐ ์ค๋น
์์ดํด๋ ๋ณด๋ฅผ ์ฒ์ ๋ฐ์์ ๋, ๋ณต์กํ๊ฒ ๋๊ปด์ง ์ ์๋ ์ด๊ธฐ ์ค์ ๊ณผ์ ์ ๊ฐ์ฅ ๋น ๋ฅด๊ณ ์ฌ์ด ๋จ๊ณ๋ก ์์ถํ์ต๋๋ค.
๐ ์ถฉ์ ๋ฐ ๋ํน ์คํ ์ด์ ์ค์น์ ์ ์
๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ ์ฌ์ฉ์ ์์์ ์๋ฒฝํ ์ถฉ์ ์ ๋๋ค. ๋จผ์ , ๊ตฌ์ฑํ์ ํฌํจ๋ ๋ํน ์คํ ์ด์ (์ถฉ์ ๊ฑฐ์น๋)์ ์ค์นํด์ผ ํฉ๋๋ค. ๋ํน ์คํ ์ด์ ์ ๋ฒฝ์ ๋ฑ์ ๋๊ณ ์ค์นํ๋, ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๊ฐ ์ง์ ํ๊ณ ๋์ฌ ๋ ๋ฐฉํด๋ฐ์ง ์๋๋ก ์ข์ฐ 0.5m, ์ ๋ฐฉ 1m ์ด์์ ์ฌ์ ๊ณต๊ฐ์ ํ๋ณดํด ์ฃผ๋ ๊ฒ์ด ์ค์ํฉ๋๋ค. ํนํ, ์ถฉ์ ์ ์ด๋ถ์ ์ด๋ฌผ์ง์ด ์๋๋ก ์ฃผ๊ธฐ์ ์ผ๋ก ํ์ธํด ์ฃผ์ธ์. ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๋ฅผ ๋ํน ์คํ ์ด์ ์ ์ฌ๋ ค๋์ ์์ถฉ๋ ๋๊น์ง ๊ธฐ๋ค๋ฆฝ๋๋ค. ๋๋ถ๋ถ์ ์์ดํด๋ ๋ณด ๋ชจ๋ธ์ ์์ถฉ ์ ์ํ ํ์๋ฑ์ ์๊น์ด ๋ณํ๊ฑฐ๋ ์๋ฆผ์์ด ๋ฐ์ํฉ๋๋ค.
๐ฑ ์ค๋งํธํฐ ์ฑ ์ฐ๋: 1๋ถ ์์ฑ ์ด๊ฐ๋จ ์ฐ๊ฒฐ๋ฒ
์์ดํด๋ ๋ณด์ ์ง์ ํ ์ค๋งํธ ์ฒญ์๋ ์ ์ฉ ์ค๋งํธํฐ ์ฑ(์: iClebo Smart)์์ ์์๋ฉ๋๋ค.
- ์ฑ ๋ค์ด๋ก๋: ๊ตฌ๊ธ ํ๋ ์ด ์คํ ์ด ๋๋ ์ ํ ์ฑ์คํ ์ด์์ 'iClebo'๋ฅผ ๊ฒ์ํ์ฌ ์ฑ์ ์ค์นํฉ๋๋ค.
- ํ์๊ฐ์ ๋ฐ ๋ก๊ทธ์ธ: ๊ฐ๋จํ ์ ์ฐจ๋ฅผ ๊ฑฐ์ณ ๊ณ์ ์ ์์ฑํฉ๋๋ค.
- ๋ก๋ด ์ถ๊ฐ: ์ฑ ๋ด์ '๊ธฐ๊ธฐ ์ถ๊ฐ' ๋๋ '+' ๋ฒํผ์ ๋๋ฅด๊ณ , ์ฌ์ฉํ๋ ์์ดํด๋ ๋ณด ๋ชจ๋ธ์ ์ ํํฉ๋๋ค.
- Wi-Fi ์ฐ๊ฒฐ: ์ฑ์ ์ง์์ ๋ฐ๋ผ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๋ฅผ Wi-Fi ์ฐ๊ฒฐ ๋ชจ๋๋ก ์ ํํฉ๋๋ค. (๋๋ถ๋ถ์ ๊ฒฝ์ฐ ๋ก๋ด ๋ณธ์ฒด์ ํน์ ๋ฒํผ์ ๊ธธ๊ฒ ๋๋ฅด๋ ๋ฐฉ์์ ๋๋ค.)
- ํ์ด๋ง ์๋ฃ: ์ค๋งํธํฐ๊ณผ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๊ฐ ๋์ผํ 2.4GHz Wi-Fi ๋คํธ์ํฌ์ ์ฐ๊ฒฐ๋๋ฉด, ์ฑ์ ํตํด ๋ชจ๋ ์ ์ด๊ฐ ๊ฐ๋ฅํด์ง๋๋ค. ์ด ๊ณผ์ ์ ๋ช ๋ถ ์์ ์๋ฃ๋๋ฉฐ, ํ ๋ฒ ์ฐ๊ฒฐ๋๋ฉด ์ดํ๋ถํฐ๋ ์ธ๋ถ์์๋ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๋ฅผ ์กฐ์ํ ์ ์์ต๋๋ค.
โ๏ธ ์ค๋งํธํ ์ฒญ์์ ์์: ์ฃผ์ ๊ธฐ๋ฅ ๋น ๋ฅด๊ฒ ์ตํ๊ธฐ
์์ดํด๋ ๋ณด๊ฐ ์ ๊ณตํ๋ ๋ค์ํ ์ฒญ์ ๋ชจ๋์ ํต์ฌ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ตํ๋ฉด ์ฒญ์ ํจ์จ์ ๊ทน๋ํํ ์ ์์ต๋๋ค.
๐บ๏ธ ๋ด๋น๊ฒ์ด์ ๋ฐ ๋งตํ: ๊ณต๊ฐ์ ์ธ์ํ๋ ๋ฐฉ๋ฒ
์์ดํด๋ ๋ณด์ ๊ฐ์ฅ ํฐ ์ฅ์ ์ค ํ๋๋ ์ ๊ตํ ๋ด๋น๊ฒ์ด์ ๊ธฐ์ ์ ๋๋ค.
- SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) ๊ธฐ์ : ์์ดํด๋ ๋ณด๋ ์ฒญ์ ์ค ์ฃผ๋ณ ํ๊ฒฝ์ ๋์์ ์ธ์ํ๊ณ ์ง๋๋ฅผ ์์ฑํ๋ SLAM ๊ธฐ์ ์ ํ์ฉํฉ๋๋ค. ์ฒ์ ์ฒญ์ ์์๋ ์ง์ ์ ์ฒด๋ฅผ ๋์๋ค๋๋ฉฐ ์ ํํ ๋งต(Map)์ ์์ฑํ๋ ์๊ฐ์ด ํ์ํฉ๋๋ค. ์ด ์ด๊ธฐ ๋งต ์์ฑ ๊ณผ์ ์ด ์ฒญ์ ํจ์จ์ ์ข์ฐํ๋ฏ๋ก, ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๊ฐ ๋ฐฉํด๋ฐ์ง ์๊ณ ์ง์ ๊ตฌ์๊ตฌ์์ ํ์ํ๋๋ก ํด์ฃผ๋ ๊ฒ์ด ์ข์ต๋๋ค.
- ๋งต ์ ์ฅ ๋ฐ ๊ตฌ์ญ ์ค์ : ๋งต์ด ์์ฑ๋๋ฉด ์ฑ์์ ํด๋น ๋งต์ ํ์ธํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ฑ์ ํตํด ํน์ ๊ตฌ์ญ์ ๋๋์ด ์ด๋ฆ์ ์ง์ ํ๊ฑฐ๋, ๊ธ์ง ๊ตฌ์ญ(No-Go Zone)์ ์ค์ ํ์ฌ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๊ฐ ์ ๊ทผํ์ง ์๊ธฐ๋ฅผ ๋ฐ๋ผ๋ ๊ณณ(์: ๋ณต์กํ ์ ์ ์ฃผ๋ณ, ๋ฐ๋ ค๋๋ฌผ ์ฌ๋ฃ ๊ทธ๋ฆ)์ ์ง์ ํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด ๊ธฐ๋ฅ์ ์๊ฐ ๋ญ๋น ์์ด ํ์ํ ๊ณณ๋ง ์ฒญ์ํ๊ฒ ํด์ฃผ๋ ํต์ฌ ๊ธฐ๋ฅ์ ๋๋ค.
๐งน ์ฒญ์ ๋ชจ๋๋ณ ๋น ๋ฅธ ํ์ฉ๋ฒ
์์ดํด๋ ๋ณด๋ ์ฌ์ฉ์์ ์ํฉ์ ๋ง์ถ ๋ค์ํ ์ฒญ์ ๋ชจ๋๋ฅผ ์ ๊ณตํฉ๋๋ค.
| ์ฒญ์ ๋ชจ๋ | ์ฃผ์ ๊ธฐ๋ฅ | ๋น ๋ฅธ ํ์ฉ ํ |
|---|---|---|
| ์๋ ์ฒญ์ ๋ชจ๋ | ์ง ์ ์ฒด๋ฅผ ๊ฐ์ฅ ํจ์จ์ ์ธ ๊ฒฝ๋ก๋ก ์ฒญ์ | ์ผ์์ ์ธ ์ฒญ์, ์ธ์ถ ์ ์ฌ์ฉ |
| ์ง์ค ์ฒญ์ ๋ชจ๋ | ํน์ ๊ตฌ์ญ์ ์ง์ ํ์ฌ ๋ฐ๋ณต์ ์ผ๋ก ์ฒญ์ | ๋จผ์ง๊ฐ ๋ง์ ์ํ ๋ฐ, ํ๊ด ์ฃผ๋ณ ์ฒญ์ |
| ์์ฝ ์ฒญ์ ๋ชจ๋ | ์ํ๋ ์๊ฐ๊ณผ ์์ผ์ ์ค์ ํ์ฌ ์๋ ์์ | ๋งค์ผ ์์นจ ์ถ๊ทผ ์งํ, ๋๋ ์ ๋ค๊ธฐ ์ ์ค์ |
| ์๋ ์ ์ด ๋ชจ๋ | ๋ฆฌ๋ชจ์ปจ์ด๋ ์ฑ์ผ๋ก ์ง์ ๋ก๋ด์ ์์ง์ ์ ์ด | ๋ฆฌ๋ชจ์ปจ์ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๋์น ํน์ ์ค์ผ ๋ถ์๋ฅผ ๋ฐ๋ก ์ฒญ์ |
์ด ๋ชจ๋๋ค์ ์ํฉ์ ๋ง๊ฒ ์ ํํ๋ฉฐ ์ฌ์ฉํ๋ฉด, ์ฒญ์์ ์ง๊ณผ ํจ์จ์ ํฌ๊ฒ ๋์ผ ์ ์์ต๋๋ค. ํนํ, ์์ฝ ์ฒญ์ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ฒญ์ ์๊ฐ์ ๋ฐ๋ก ๋ผ ํ์ ์์ด ๋งค์ผ ๊นจ๋ํ ํ๊ฒฝ์ ์ ์งํด ์ฃผ๋ ๊ฐ์ฅ ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅธ ๋น๊ฒฐ์ ๋๋ค.
โจ ์ฒญ์ ํจ์จ 2๋ฐฐ ๋์ด๋ ์์ดํด๋ ๋ณด ํ์ฉ ํ
์์ดํด๋ ๋ณด์ ์ฑ๋ฅ์ 100% ๋์ด 200%๊น์ง ๋์ด์ฌ๋ฆฌ๋ ์ค์ ์ฌ์ฉ์๋ค์ ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅธ ๊ฟํ์ ๋๋ค.
๐ก ํ๊ฒฝ ์ ๋ฆฌ์ ์ค์์ฑ: 30์ด์ ๊ธฐ์
๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ์ ์ฒญ์ ํจ์จ์ ๋์ด๋ ๊ฐ์ฅ ์ค์ํ ์์ ์ ์ฒญ์ ์ ํ๊ฒฝ ์ ๋ฆฌ์ ๋๋ค. ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๊ฐ ์์ฃผ ๊ฑธ๋ฆฌ๋ ๋ฐฉํด ์์๋ฅผ ์ ๊ฑฐํ๋ ๋จ 30์ด์ ๋ ธ๋ ฅ์ผ๋ก ์ฒญ์ ์๊ฐ์ ๋จ์ถํ๊ณ ๋ก๋ด์ ์๋ช ์ ๋๋ฆด ์ ์์ต๋๋ค.
- ์ ์ ์ ๋ฆฌ: ๋ฐ๋ฅ์ ๋์ด์ง ์ ์ ์ด๋ ์ถฉ์ ์ผ์ด๋ธ์ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๊ฐ ๊ฐ์ฅ ์ฝ๊ฒ ์ํค๋ ์์์ ๋๋ค. ์ผ์ด๋ธ ํ์ด ๋ฑ์ ์ด์ฉํด ์ต๋ํ ๋ฒฝ ์ชฝ์ผ๋ก ๋ถ์ด๊ฑฐ๋ ์ ๋ฆฌํด ์ฃผ์ธ์.
- ์์ ๋ฌผ๊ฑด ์ ๊ฑฐ: ์๋ง, ์ฅ๋๊ฐ, ์์ ๋ฌ๊ทธ์ ์ ๋ฑ์ ํก์ ๊ตฌ์ ๋ผ์ด ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ์ ๊ณ ์ฅ ์์ธ์ด ๋ ์ ์์ต๋๋ค. ์ฒญ์ ์์ ์ ๋์ ๋๋ ์์ ๋ฌผ๊ฑด์ ์น์์ฃผ์ธ์.
- ์์ ์นดํซ/๋ฌ๊ทธ ์ฒ๋ฆฌ: ์์ดํด๋ ๋ณด๋ ๋ฌธํฑ์ ์ ๋๋ ํธ์ด์ง๋ง, ๋๋ฌด ์๊ฑฐ๋ ๋์ด ๋ง๋ฆฐ ๋ฌ๊ทธ๋ ์คํ๋ ค ๋ฐฉํด ์์๊ฐ ๋ ์ ์์ต๋๋ค. ๊ฐ๋ฅํ๋ค๋ฉด ์ฒญ์ ์ ์ ์ ์น์ฐ๊ฑฐ๋, ํด๋น ๊ตฌ์ญ์ ๊ธ์ง ๊ตฌ์ญ์ผ๋ก ์ง์ ํ๋ ๊ฒ์ด ํจ์จ์ ์ ๋๋ค.
๐ฆ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ๊ธฐ๋ฅ ๋น ๋ฅด๊ฒ ํ์ฉํ๊ธฐ
๋ง์ ์์ดํด๋ ๋ณด ๋ชจ๋ธ์ ๊ฐ๋ ฅํ ํก์ ์ฒญ์์ ๋๋ถ์ด ๋ฌผ๊ฑธ๋ ์ฒญ์ ๊ธฐ๋ฅ์ ํจ๊ป ์ ๊ณตํฉ๋๋ค.
- ๋ฌผ๊ฑธ๋ ํคํธ ์ฅ์ฐฉ: ๋ฌผํฑํฌ์ ๊นจ๋ํ ๋ฌผ์ ์ฑ์ฐ๊ณ , ์ ์ฉ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ํจ๋๋ฅผ ๋ถ์ฐฉํฉ๋๋ค. (์ธ์ ๋ฅผ ๋ฃ์ผ๋ฉด ๊ณ ์ฅ์ ์์ธ์ด ๋ ์ ์์ผ๋ฏ๋ก ์ ์ ๋ ๋ฌผ ์ฌ์ฉ์ ๊ถ์ฅํฉ๋๋ค.)
- ๋์ ์ฒญ์: ๋ก๋ด ์ฒญ์๊ธฐ ๋ณธ์ฒด์ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ํคํธ๋ฅผ ์ฅ์ฐฉํ ํ ์ฒญ์๋ฅผ ์์ํ๋ฉด, ํก์ ์ฒญ์์ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ์ฒญ์๊ฐ ๋์์ ์งํ๋ฉ๋๋ค.
- ์๋ถ๋ ์กฐ์ (๊ฐ๋ฅ ๋ชจ๋ธ): ์ฑ ์ค์ ์์ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ์ ์๋ถ๋์ ์กฐ์ ํ ์ ์๋ ๋ชจ๋ธ์ด๋ผ๋ฉด, ๋ฐ๋ฅ ์ฌ์ง์ ๋ง๊ฒ '์ ์', '๋ณดํต', '๋ง์' ๋ฑ์ ์ค์ ํ์ฌ ๋ง๋ฃจ์ ์์์ ๋ฐฉ์งํ๊ณ ์ต์ ์ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ํจ๊ณผ๋ฅผ ์ป์ ์ ์์ต๋๋ค. ๋ฌผ๊ฑธ๋ ์ฒญ์ ํ์๋ ๋ฐ๋์ ๊ฑธ๋ ํจ๋๋ฅผ ๋ถ๋ฆฌํ์ฌ ์ธ์ฒํ๊ณ ๊ฑด์กฐํด์ผ ์์์ ์ ๋๋ค.
๐ง ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅด๊ฒ ๋ฐ๋ผ ํ๋ ์ ์ง ๊ด๋ฆฌ ๋ฐ ๋ฌธ์ ํด๊ฒฐ
์์ดํด๋ ๋ณด๋ฅผ ์ค๋ซ๋์ ์ต์์ ์ฑ๋ฅ์ผ๋ก ์ฌ์ฉํ๊ธฐ ์ํด์๋ ์ ๊ธฐ์ ์ธ ์ ์ง ๊ด๋ฆฌ๊ฐ ํ์์ ์ ๋๋ค. ์ด ๊ณผ์ ์ ์๊ฐ๋ณด๋ค ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฆ ๋๋ค.
๐๏ธ ๋จผ์งํต ๋ฐ ํํฐ ๊ด๋ฆฌ: ์ฒญ์ ํจ์จ์ ํต์ฌ
- ๋จผ์งํต ๋น์ฐ๊ธฐ (๋งคํ ๊ถ์ฅ): ์ฒญ์๊ฐ ๋๋ ๋๋ง๋ค ๋จผ์งํต์ ๋น์์ฃผ๋ ๊ฒ์ด ์ข์ต๋๋ค. ๋จผ์งํต์ด ๊ฐ๋ ์ฐจ๋ฉด ํก์ ๋ ฅ์ด ๊ธ๊ฒฉํ ๋จ์ด์ง๋๋ค. ๋จผ์งํต์ ๋ถ๋ฆฌ ๋ฐ ๊ฒฐํฉ์ ๋๋ถ๋ถ ์ํฐ์น ๋ฐฉ์์ผ๋ก ๋งค์ฐ ์ฝ์ต๋๋ค.
- ํํฐ ์ฒญ์: ํคํ ํํฐ๋ ๋ฏธ์ธ๋จผ์ง๋ฅผ ๊ฑธ๋ฌ์ฃผ๋ ์ค์ํ ๋ถํ์ ๋๋ค. 2~3ํ ์ฒญ์๋ง๋ค ๋จผ์งํต์์ ํํฐ๋ฅผ ๊บผ๋ด์ด ๋ถ๋๋ฌ์ด ์์ด๋ ์ง๊ณต์ฒญ์๊ธฐ๋ก ๋จผ์ง๋ฅผ ํธ์ด์ฃผ์ธ์. (์ผ๋ถ ๋ชจ๋ธ์ ๋ฌผ ์ธ์ฒ ๊ฐ๋ฅ ์ฌ๋ถ๋ ๋ฐ๋์ ์ฌ์ฉ ์ค๋ช ์๋ฅผ ํ์ธํด์ผ ํฉ๋๋ค.)
๐ ๋ธ๋ฌ์ ๋ฐ ์ผ์ ๊ด๋ฆฌ: ์ค์๋ ๋ฐฉ์ง
- ๋ฉ์ธ ๋ธ๋ฌ์ ์ฒญ์: ๋ธ๋ฌ์์ ๋จธ๋ฆฌ์นด๋ฝ์ด๋ ์ฌ์ ๋ฑ์ด ์ํค๋ฉด ์ฒญ์ ํจ์จ์ด ๋จ์ด์ง๊ณ , ๋ชจํฐ์ ๋ฌด๋ฆฌ๊ฐ ๊ฐ ์ ์์ต๋๋ค. ๋ธ๋ฌ์ ์ปค๋ฒ๋ฅผ ์ด์ด ์ํจ ์ด๋ฌผ์ง์ ์ ๊ฑฐํ๊ณ , ํ์ํ๋ค๋ฉด ์ ์ฉ ์ฒญ์ ๋๊ตฌ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ์ฌ ๋ธ๋ฌ์์ ์ํจ ๋ถ๋ถ์ ์๋ผ๋ด๊ณ ์ ๊ฑฐํฉ๋๋ค. ์ฃผ 1ํ ์ด์ ํ์ธ์ ๊ถ์ฅํฉ๋๋ค.
- ์ธก๋ฉด ๋ธ๋ฌ์ ํ์ธ: ์ธก๋ฉด ๋ธ๋ฌ์(ํ์ ๋ธ๋ฌ์)๊ฐ ํ๊ฑฐ๋ ์์๋๋ฉด ๋ฒฝ ๋ชจ์๋ฆฌ ์ฒญ์๊ฐ ๋ถ์์ ํด์ง๋๋ค. ์ฌํ๊ฒ ์์๋ ๊ฒฝ์ฐ ์ ๋ถํ์ผ๋ก ๊ต์ฒดํด์ผ ํฉ๋๋ค.
- ๋ํ ๋ฐฉ์ง ์ผ์ ๋ฆ๊ธฐ: ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ ํ๋จ์ ์์นํ ๋ํ ๋ฐฉ์ง ์ผ์์ ๋จผ์ง๊ฐ ์์ด๋ฉด ๋ก๋ด์ด '๋ญ๋ ๋ฌ์ง'๋ก ์ค์ธํ์ฌ ์ฒญ์๋ฅผ ๋ฉ์ถ๊ฑฐ๋ ์ค์๋ํ ์ ์์ต๋๋ค. ๋ง๋ฅธ ์ฒ์ผ๋ก ์ผ์ ๋ถ๋ถ์ ๊ฐ๋ณ๊ฒ ๋ฆ์์ฃผ๋ฉด ์ค์๋์ ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅด๊ฒ ์๋ฐฉํ ์ ์์ต๋๋ค.
์์ดํด๋ ๋ณด ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๋ ์ด์ฒ๋ผ ๊ฐ๋จํ ๊ด๋ฆฌ๋ง์ผ๋ก๋ ํญ์ ์ต์์ ์ฒญ์ ์ํ๋ฅผ ์ ์งํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด ๊ฐ์ด๋์ ํ๋ค์ ์ ์ฉํ์ฌ, ์์ดํด๋ ๋ณด์ ํจ๊ป ๋์ฑ ํธ๋ฆฌํ๊ณ ์พ์ ํ ์ํ์ ๋๋ฆฌ์๊ธธ ๋ฐ๋๋๋ค.
๋ ์์ธํ ๋ด์ฉ์ ์๋๋ฅผ ์ฐธ๊ณ ํ์ธ์.